Al actual Brasil llegaron los portugueses en abril de 1500, con una flota comandada por Pedro Álvares Cabral.​ Poco antes de que arribaran los europeos, se estima que la costa oriental de América del Sur que yace en el actual territorio de Brasil estaba habitada​ por cerca de dos millones de indígenas.​ La población amerindia se encontraba dividida en grandes naciones indígenas, a su vez compuestas por varios grupos étnicos, entre los que se destacaban los tupí-guaraníes, los macro-jê y los aruacos. Los primeros se subdividían en guaraníes, tupiniquines y tupinambás, entre otros. Los tupís se extendían entre los actuales territorios de los estados de Río Grande del Sur y Río Grande del Norte.​ Los portugueses encontraron a los nativos aún en la Edad de Piedra y divididos en varias tribus, la mayoría de las cuales pertenecían a la familia lingüística tupí-guaraní, y que constantemente luchaban entre sí.​ Según Luís da Câmara Cascudo, los tupís fueron «la primera raza indígena que tuvo contacto con los colonizadores y (...) derivó en una mayor presencia suya, como la influencia en el mameluco, en el mestizo y en el luso-brasileño que nacía y en el europeo que se quedaba.»​

La colonización se inició oficialmente en el año 1534, cuando Juan III dividió el territorio en doce capitanías hereditarias,​​ pero debido a varios problemas con este sistema, en 1549 el rey Juan III nombró a un gobernador general para administrar toda la colonia. Los portugueses asimilaron algunas de las tribus nativas,​ mientras que otras fueron esclavizadas o exterminadas por las guerras prolongadas o por las epidemias causadas por las enfermedades traídas por los europeos, a las cuales los indígenas no tenían inmunidad.​​ A mediados del siglo XVI, el azúcar se convirtió en el producto de exportación más importante de Brasil,​​ y el comercio de esclavos africanos por parte de los portugueses comenzó a incrementarse​​ en respuesta a la creciente demanda internacional.

Mediante varias guerras contra los franceses, los portugueses expandieron lentamente su territorio hacia el sudeste, apoderándose de Río de Janeiro en 1567, y hacia el noroeste, tomando São Luís en 1615.​ De esta forma, enviaron en 1669 varias expediciones militares hacia Amazonia y conquistaron las fortalezas británicas y neerlandesas, fundando aldeas y nuevas fortalezas.​ En 1680 extendieron el territorio controlado en el extremo sur del país al fundar la Colonia del Sacramento en la orilla izquierda del Río de la Plata, en el actual Uruguay.​ No obstante, la expansión territorial brasileña hacia el sur provocó múltiples conflictos, entre ellos la guerra con las misiones jesuíticas que poseían una organización semiautónoma y la posterior Guerra Guaranítica.​

A finales del siglo XVII, las exportaciones de azúcar comenzaron a disminuir,​ pero alrededor de 1693, el descubrimiento de yacimientos de oro en la región que más tarde sería llamada de Minas Gerais, así como la explotación de otras minas en Mato Grosso y Goiás en las décadas siguientes, salvaron a la colonia de un colapso económico inminente.​ Miles de inmigrantes provenientes de Brasil y Portugal se desplazaron hacia las minas.​ Los españoles intentaron impedir la expansión de los portugueses dentro del territorio que les pertenecía de acuerdo con lo establecido en el tratado de Tordesillas de 1494, y consiguieron reconquistar la Banda Oriental en 1777. Sin embargo, el tratado de San Ildefonso firmado ese mismo año confirmó la soberanía portuguesa sobre casi todas las tierras ocupadas durante su expansión territorial, menos la Banda Oriental,​ configurando la mayor parte de las fronteras actuales brasileñas.​

En 1808, la familia real portuguesa —y la nobleza portuguesa— huyeron de las tropas del emperador francés, Napoleón Bonaparte, que estaba invadiendo Portugal y la mayor parte de la Europa Central, y se estableció en la ciudad de Río de Janeiro, que de esta manera se convirtió en la capital de facto del Imperio portugués. En 1815, Juan VI, entonces el príncipe regente de Portugal en nombre de su madre María I, elevó al Estado de Brasil, una colonia portuguesa, a un Reino soberano en unión con Portugal.​ En 1809, los portugueses invadieron la Guayana Francesa, que finalmente fue devuelta a Francia en 1817,​ y en 1816, la Banda Oriental, que fue posteriormente rebautizada como Provincia Cisplatina.​ En el año 1825, las Provincias Unidas del Río de la Plata iniciaron una guerra para recuperarla, la cual concluyó en 1828 mediante un acuerdo en el cual se disponía la independencia de la provincia.​

Juan VI regresó a Europa el 26 de abril de 1821, dejando a su primogénito, Pedro de Alcántara, como príncipe regente.​ El gobierno portugués intentó transformar a Brasil en una colonia una vez más, privándolo de los derechos que poseía desde 1808.​ Los brasileños se rehusaron a ceder, y Pedro se adhirió a su causa, declarando la independencia del país el 7 de septiembre de 1822.​ El 12 de octubre, Pedro fue declarado el primer emperador del Brasil y coronado como Pedro I el 1 de diciembre.​

Aunque los primeros intentos por independizar al país del dominio portugués adoptaron los ideales republicanos —como fue el caso de la Conspiración Minera, dirigida por Tiradentes—,​ en el siglo XIX casi todos los brasileños estaban a favor de la monarquía, y el republicanismo tenía poco apoyo.​​ La Guerra de Independencia de Brasil se propagó por casi todo el territorio, mientras que las principales batallas se libraron en las regiones norte, noreste y sur.​ Los últimos soldados portugueses se rindieron el 8 de marzo de 1824,​ y la independencia fue reconocida por Portugal el 29 de agosto de 1825, en el tratado de Río de Janeiro.​

Tras haber sido aprobada por los consejos municipales de todo el país, el 25 de marzo de 1824 se promulgó la primera constitución.​​​^[62]​ El 7 de abril de 1831, Pedro I abdicó cuando regresó a Europa para recuperar el trono de su familia, dejando a su hijo de cinco años como sucesor, Pedro II.​ Como el nuevo emperador no podía ejercer sus funciones, se creó una regencia.​

Las disputas entre distintas facciones políticas llevaron a rebeliones y a una regencia inestable y casi anárquica.​ Sin embargo, los grupos rebeldes no estaban en contra de la monarquía, aunque algunos declararon la secesión de sus provincias como repúblicas independientes, pero solo mientras Pedro II fuese incapaz de gobernar.​ El caso más notorio fue el de Río Grande del Sur y Santa Catarina, los cuales, por medio de la Guerra de los Farrapos, se proclamaron independientes del Imperio brasileño.​ Debido a esto, Pedro II fue declarado emperador prematuramente y «Brasil disfrutó de casi medio siglo de paz interna y un rápido progreso económico».​

Durante los 59 años del reinado de Pedro II, Brasil resultó victorioso en tres guerras internacionales —la Guerra Grande, la Guerra contra Aguirre y la Guerra de la Triple Alianza—,​ además de que atestiguó la consolidación de la democracia representativa, principalmente debido a la realización de elecciones sucesivas y a la libertad de imprenta.​

La esclavitud se extinguió en un proceso más lento pero constante, que comenzó en 1850 con el fin del tráfico internacional de esclavos,​ y terminó con la total abolición de la esclavitud en 1888.​ Sin embargo, desde la independencia la población esclava se encontraba experimentando un declive: en 1823, el 29 % de la población estaba compuesta por esclavos, pero para 1887 este porcentaje se había reducido hasta el 5 %.​

Cuando el Imperio fue derrocado, el 15 de noviembre de 1889,​ hubo poco interés por parte del pueblo brasileño para cambiar la forma de gobierno de una monarquía a una república,​ ya que Pedro II estaba en el auge de su popularidad entre sus súbditos.​​ El golpe militar republicano fue apoyado por los antiguos propietarios de esclavos que se negaban a aceptar la abolición de la esclavitud pactada en 1888 por el gobierno monárquico.​​​

Como en un principio el gobierno republicano era poco más que una dictadura militar, la nueva Constitución promulgada en 1891 convocó elecciones directas para el año 1894.​ Este documento también abolió las restricciones del derecho al voto que existían en el período monárquico, cuando solo se les otorgaba a aquellos que tuviesen un nivel de ganancias determinado, aunque mantuvo el carácter abierto —y no secreto— del voto y, entre otras medidas, solo se permitía la participación de los hombres alfabetizados, en una época en la que la mayoría de la población brasileña era analfabeta.​

Durante el primer periodo de gobierno republicano, Brasil mantuvo una política exterior pacífica y neutral, que solo fue interrumpida por la Guerra del Acre,​ y la Primera Guerra Mundial.​​​ Internamente, luego de la crisis del ensillamiento,​​​​ y de la Revuelta de la Armada en 1891,​ se inició un ciclo prolongado de inestabilidad financiera, política y social que se extendería hasta la década de 1920, manteniendo al país asolado por diversas rebeliones que poco a poco minaron el régimen. Entre estas se destacan la Revolución Paulista, la Revolución del Fuerte de Copacabana, la Comuna de Manaos y la Columna Prestes.​​​​​​ Finalmente, en 1930 Getúlio Vargas, que había sido candidato presidencial en las elecciones de ese año, lideró un golpe de Estado y asumió la presidencia de la república con el apoyo de los militares.​

Vargas y los militares, quienes dijeron asumir la presidencia temporalmente a fin de implementar reformas democráticas, disolvieron al Congreso y continuaron su mandato bajo un estado de emergencia, sustituyendo a los gobernadores de los estados por sus aliados.​​ En 1932, con el pretexto de implementar las promesas de reformas democráticas, la oligarquía paulista intentó recuperar el poder mediante una revuelta,​ y en 1935 los comunistas se rebelaron,​ pero ambos movimientos fueron derrotados. No obstante, la amenaza comunista sirvió de pretexto para impedir las elecciones previamente estipuladas, y también para que Vargas y los militares efectuaran otro golpe de Estado en 1937, estableciendo una dictadura.​ En mayo de 1938 hubo otro intento fallido por tomar el poder, esta vez por parte de los fascistas brasileños.​

Brasil se mantuvo neutral durante los primeros años de la Segunda Guerra Mundial, pero diversos acontecimientos llevaron al país a alinearse en favor de los Estados Unidos durante la Conferencia de Río de 1942, rompiendo relaciones diplomáticas con las potencias del Eje.​​ En represalia, las armadas de la Alemania nazi y la Italia fascista extendieron su campaña de guerra submarina a Brasil, y después de meses de continuo hundimiento de navíos mercantes brasileños y la intensa presión pública, el gobierno les declaró la guerra en agosto de aquel año,​​ aunque recién en 1944 se envió una fuerza expedicionaria para combatir en Europa.​​ Con la victoria aliada al año siguiente y el fin de los dos regímenes totalitarios europeos, la posición de Vargas se tornó insustentable y fue rápidamente depuesto por otro golpe militar.​ En 1946, la democracia fue restablecida y el general Eurico Gaspar Dutra fue elegido presidente.​ Vargas regresó al poder a finales de 1950 al ser democráticamente elegido, pero se suicidó en agosto de 1954, en medio de una crisis política.​​

Varios gobiernos provisionales de breve duración sucedieron al difunto presidente Vargas.​ Juscelino Kubitschek se convirtió en el nuevo presidente en 1956 y asumió una postura conciliadora con la oposición política que le permitió gobernar sin crisis importantes.​ La economía y el sector industrial crecieron considerablemente,​ pero su mayor conquista fue la construcción de la nueva capital, Brasilia, inaugurada en 1960.​ Su sucesor, Jânio Quadros, renunció en 1961, menos de un año después de asumir el cargo.​ Su vicepresidente, João Goulart, tomó la presidencia, pero suscitó una fuerte oposición política,​ y fue depuesto por el Golpe de 1964 que resultó en un régimen militar.​

Se pretendía que el nuevo régimen sea transitorio,​ pero se convirtió en una dictadura plena con la promulgación de la Ley Institucional Número Cinco de 1968.​ La represión de los opositores a la dictadura, incluyendo la guerrilla urbana,​ fue dura, pero no tan brutal como en otros países de América Latina.​ Debido al extraordinario crecimiento económico, conocido como «el milagro brasileño», el régimen alcanzó su nivel más alto de popularidad en los años de mayor represión.​

El general Ernesto Geisel asumió la presidencia del país en 1974 y comenzó su proyecto de redemocratización a través de un proceso, que según él sería «lento, gradual y seguro».​​ Geisel acabó con la indisciplina militar que había asolado al país desde 1889,​ así como con la tortura de presos políticos, la censura a los medios y,​ en 1978, luego de anular la Ley Institucional Número Cinco, con la propia dictadura.^[123]​ Sin embargo, el régimen militar continuó con su sucesor, el general João Figueiredo, para completar la plena transición hacia la democracia.​ La Comisión de la Verdad establecida en 2011 por el gobierno de Brasil contabilizó 434 víctimas mortales y desaparecidos por la dictadura;​ también recogía testimonios de los torturados —entre los que se encontraba la futura presidenta Rousseff— al tiempo que confirmó la cooperación de algunas multinacionales con intereses en Brasil en la represión política y sindical.​

Los civiles volvieron completamente al poder en 1985 cuando, tras la enfermedad y fallecimiento sin poder asumir del presidente electo Tancredo Neves,​ lo hizo en su lugar su vicepresidente José Sarney.​ Hacia el final de su mandato, Sarney se volvió extremadamente impopular debido a la crisis económica y a la inflación descontrolada,​ y en 1989, su mala administración permitió la elección del casi desconocido Fernando Collor, que renunció tres años más tarde tras un escándalo de corrupción. Collor fue sucedido por su vicepresidente, Itamar Franco, que nombró como Ministro de Hacienda a Fernando Henrique Cardoso,​ que creó el exitoso Plan Real,​ el cual trajo la estabilidad a la economía brasileña.​

Fernando Henrique Cardoso fue elegido como presidente en 1994 y nuevamente en 1998.​ La transición pacífica del poder para Luiz Inácio Lula da Silva, que fue electo en 2002 y reelegido en 2006, mostró que Brasil finalmente consiguió alcanzar la estabilidad política.​ En 2010, Dilma Rousseff se convirtió en la primera mujer elegida presidente, la segunda persona en llegar a la presidencia sin nunca antes haber disputado una elección y la primera en llegar a la presidencia con plenitud democrática, tras otro gobierno democrático que cumplió su mandato completo.​ Durante su segundo gobierno se deterioró la situación económica y social, lo que llevó a la ruptura de la alianza que la había llevado al poder; tras una derrota en elecciones parlamentarias, Roussef fue suspendida y sometida a un impeachment​ y posteriormente destituida. El vicepresidente Michel Temer quedó a cargo del gobierno.​